宇树人形机器人G1“操刀”，为两头活猪完成手术，系全球首次！论文作者回应：项目研究重点在于人形机器人的仿人外形，而非特定的平台

近日，操刀国际权威学术期刊《Nature》在线发表了一项突破性研究，宇树研究于人题为《人形机器人用于外科手术的人形人G人外活体可行性研究》。该研究首次将宇树科技（Unitree）的机器G1人形机器人引入手术室，通过远程遥操作技术，为两利用标准腹腔镜器械为两头活体猪成功实施了腹腔镜胆囊切除术。头活这一里程碑事件标志着全球首例人形机器人在活体动物身上完整执行标准微创手术（MIS）流程。猪完作者重点

研究背景与作者团队

该论文的成手第一作者为梁泽楷。他于2023年从华中科技大学本科毕业，术系首次随后于2025年在加州大学圣地亚哥分校（UCSD）获得硕士学位，全球器人目前正师从Michael C. Yip教授在该校攻读博士学位。论文

《Nature》期刊论文截图

技术实现：从“改装”到遥操作

为了让人形机器人具备执行精细手术的项目形机形能力，研究团队进行了多项关键技术改造与系统搭建：

1. 定制化末端执行器

由于宇树G1原生机械手无法直接握持常规手术器械，仿定团队设计并安装了一套定制夹具。非特该夹具牢固连接至G1机械手，平台使其能够稳定抓取并操控商用的手动腕式腹腔镜钳。

为宇树G1加装定制夹具以握持手术器械

2. 高精度遥操作框架

手术采用远程遥操作模式：
* 主控端：资深外科医生佩戴立体高清头显，通过主手操作手柄控制两把器械。
* 映射机制：医生动作经网络通信传输至G1，系统按比例缩放后，将手部动作精准映射为机器人手腕的运动轨迹。
* 床旁辅助：由高级外科医生或临床研究员担任床旁助手，负责内窥镜控制、组织牵引、暴露视野及器械调整。

手术现场：医生通过主控台远程操控人形机器人

实验过程与结果

实验对象与准备

研究选用两头家养雌性猪（分别约11周龄和16周龄），由持证兽医全程管理麻醉。术前严格进行无菌准备和铺单，确保符合伦理与实验规范。

手术部署

宇树G1被推至手术床旁，通过安全带固定以保障稳定性。外科团队与工程团队紧密协作，反复调整机器人位置、器械对齐及戳卡（Trocar）的运动范围。

两例手术详情

1. 第一例手术：由一台人形机器人主刀，人类医生担任床旁助手。术中曾短暂启用第二台人形机器人协助扶镜和牵拉。
2. 第二例手术：同样由人形机器人主刀，床旁协助以人类为主，未进行双机器人协作。

结果评估

• 成功率：两例手术均顺利完成，无需中转常规腹腔镜或开腹手术。
• 并发症：第一例无重大并发症；第二例出现轻微胆汁溢出与肝床出血，经吸引和电凝处理后妥善解决。
• 效率提升：随着熟练度增加，第二例手术主动操控时间从约56分钟缩短至32分钟，机器人重新部署次数从8次降至4次。

挑战与局限

研究团队在论文中指出，尽管展示了人形机器人在手术中的潜力，但在临床部署前仍需克服以下关键技术挑战：

1. 校准耗时：手术过程中需多次重新校准机器人，导致整体手术时间远长于成熟的达芬奇机器人系统。
2. 灭菌难题：目前商用人形机器人缺乏可耐受高温高压灭菌的部件，团队仅使用无菌手套包裹，未能完全满足人体手术的严格无菌标准。
3. 精度与安全性：在精度、安全性及监管审批方面仍需进一步验证。

研究团队强调，早期专用手术机器人系统（如达芬奇）也经历了从耗时6小时到30分钟的演进过程，随着技术进步，人形机器人的上述问题有望得到显著改善。

作者回应：重点在于“仿人外形”而非特定平台

据第一财经报道，论文第一作者梁泽楷对此进行了回应。他表示，该项目由工程师和外科医生组成的跨学科团队共同完成。

• 选型原因：选择宇树G1主要是因为其当时是市场上较易获得的商用选项之一。
• 研究核心：项目的研究重点在于验证人形机器人的仿人外形在手术场景中的适用性，而非针对特定硬件平台的性能测试。

梁泽楷坦言，让人形机器人真正应用于人类患者的临床实践仍需相当长的时间。在正式部署前，必须在精度、灭菌、安全性、监管审批及大规模验证等方面取得进一步突破。

编辑：何小桃 杜波
校对：金冥羽
来源：每日经济新闻综合财联社、上海证券报、第一财经

很赞哦!（1453）